伸臂式焊接变位机的结构外形由回转工作台、伸臂、倾斜轴、转轴和底座等主要部件组成。回转工作台由电动机驱动作恒速旋转，并安装在伸臂的端部。伸臂连同回转工作台通过倾斜轴可作一定角度的倾斜，而转轴又可使工作台围绕伸臂的纵轴旋转。这种变位机的特点是变位的范围大，操作灵活，工艺适应性强。缺点是结构稳定性差、承载能力小，一般在600kg以下，适用于小型焊件的翻转和变位，多用于焊条电弧焊和融化极气体保护焊。

焊接变位机，其在设计和选择时，专业机器人焊接设备因为会考虑到手工焊和自动焊的不同用途，所以，除了要考虑到主变位自由度外，还应考虑到增加辅助变位自由度。此外，如果是大件焊接的话，还可以适当增加升降运动的自由度。此外，还有一些焊接变位机，为了适应焊接工位的工艺要求，其某些自由度与焊接操作无关。并且，机器人焊接设备厂家从工位设计和设备使用稳定性这两个方面来考虑的话，要将两台或多台焊接变位机一起使用，所以，出现了一些新的要求。

焊接机器人虽然有5-6个自由度，在实际应用中可以到达作业范围内的任意点，以满足焊件施焊过程中所需的要求。但在实际操作中，对于一些结构复杂的焊件，如果不将其适时变换位置，就可能会无法达到理想的焊接效果。这时候，焊接变位机的作用就体现出来了。既然焊接机器人无法沿设定的路径进行焊接，那么为了焊接质量，提高生产效率，往往要把焊缝调整到水平、垂直等好的位置进行焊接，因此，也需要焊件适时地变换位置。这也就是焊接机器人几乎都需要配备了相应的焊接变位机才实施焊接的原因。

采用复合热源焊接是焊接工艺的又一发展动向。利用复合热源焊接不只可以降焊接成本，而且可以扩大焊接的材料。目前激光加电弧的复合热源已在国外开始采用，采用等离子和位于工件背面的TIG电弧复合热源也有效地增大了熔深，焊接操作机为大厚度工件的焊接开辟了新途径。二氧化碳气体保护焊的特点及分类:二氧化碳气体保护焊是利用二氧化碳作保护气体，以燃烧于工件与焊丝间的电弧作热源种焊接方法，简称Co2焊。由于二氧化碳具有的氧化性，因此，二氧化碳焊一般采一定脱氧元素的专用二氧化碳焊丝。